约四十年前，人类在火星发现史前文明“Aldnoah”科技。伴随着火星殖民进程与科技垄断主张，火星开拓民与地球之间的摩擦越发扩大。　　2014年，处于休战状态的地球与火星正在进行和平谈判。火星“薇瑟帝国“公主艾瑟依拉姆（雨宫天 配音）以亲善大使的身份访问地球，为打破坚冰做出努力。她的游行车却在日本新芦原市遭到恐怖分子的导弹攻击。火星帝国将其视为地球的宣战公告，随即对地球各国发出攻击，两个星球间的战火再次爆发。受过格斗技与人形战斗兵器训练的地球高中生界冢伊奈帆（花江夏树 配音）与伙伴们加入机甲骑兵战斗。与此同时，公主的侍从斯雷因（小野贤章 配音）亦卷入战争，为救出帝国公主而努力。

距圣诞节仅有8天时间，SOS团在凉宫春日的号召下，不出意料地策划了一场圣诞狂欢派对。但就在12月18日这天早晨，阿虚却发现周围的世界有了些许变化。1年9班消失不见，朝比奈学姐视其形同路人，甚至早已死去的朝仓也代替凉宫春日坐在了阿虚的后面，而春日则如同人间蒸发一般无人知晓。当他冲向SOS团的教室时，只看到了孤零零坐在角落里看书的长门有希，一向淡定自若、冷如冰霜的长门大神也变成了怯懦害羞的乖乖女。从前一日长门留下的蛛丝马迹中，阿虚判断出这个世界似乎被某人重组了一番。　　此时的阿虚，握有连接两个绝然不同世界的钥匙，他面临着重大的选择……

小林（田村睦心 配音）是一位非常平凡的程序员，在一次偶然之中救了一条名叫托尔（桑原由气 配音）的龙，为了报答小林的救命之恩，托尔化身成为了女仆的样子来到了小林家中，就这样，小林和龙女仆的同居生活就此拉开序幕。　　古灵精怪我行我素的康娜卡姆依（长绳麻理亚 配音）、对人类有着非常深的成见，但似乎不太聪明的样子的艾露玛（高田忧希 配音）、心思细腻温柔又稳重的大姐姐露科亚（高桥未奈美 配音）、痛恨着人类，但又无法自持的被人类所发明出来的游戏所吸引的法夫纳（小野大辅 配音），自托尔之后，小林的身边接二连三的出现了这些性格迥异的龙族们。

这是以公元1969年(昭和44年)高度发展期间的日本为舞台的故事，高度的经济发展为日本带来了无限的展望，但谜の侵略者(インベーダー invader)却在背地里进行着破坏，为了对抗invader人类成立了地球防卫机构A.E.G.I.S. (Alien Exterminating Global Intercept System)，而具有打开异世界之门并用门之力与invader战斗的人们便被称为GATE KEEPERS(捍卫者)。　　主要人物介绍　　浮矢瞬　SHUN UKIYA (CV樱井孝宏)　　昭和27年出生 17岁 盾神高校2年级 身高168cm　血型O #124;京都出身　　能控制大气流动的「疾风之门」。特技是将空气压缩后再放出的用于中远距离攻击的「真空导弹」以及利用AEGIS的特制木刀发出的「ウルトラ旋风斩り」。家中有母亲和妹妹两人，父亲在他小学毕业的当天因车祸去世。和生泽琉璃子小时候就认识，应该算是青梅竹马，但是……　　生泽 琉璃子(生沢ルリ子) RURIKO IKUSAWA (CV川澄绫子)　　昭和27年4月4日出生 17岁 盾神高校2年级 身高153cm　血型A #124;京都出身　　可以治愈伤病的「生命之门」。战斗时使用AEGIS开发的弓箭将门之力放出。与母亲和当社长的父亲住在一起。小时候懦弱爱哭被浮矢称为鼻涕虫，但在上小学后开始奋起，在高中时已经是公认的才色兼备的班级委员，极受大家的欢迎，但似乎还是浮矢一语中的：“怎么看你都像在硬撑。”　　以上就是本动画的男女主人公，就是这个自认为「热血动画的主角就有受罪」的浮矢瞬和「怎么看都像在硬撑」的生泽琉璃子在多年之后的再相逢把本应该是「BOY MEETS GIRL」这样经典情节的第一、二话演的面目全非，也由此决定了本作轻松幽默的基调。　　朝雾丽子 REIKO ASAGIRI (CV饭冢雅弓)　　昭和27年1月1日出生 17～8岁 盾神高校3年级 身高159cm　血型B #124;京都出身　　弹奏的乐曲可以让听的人进入迷幻世界的「幻惑之门」。与游戏中不同在动画中这个能力要用钢琴才有效。从小就生活在有钱的家庭里，与父母感情一般，由于受到严格的教育，做事很有礼节，但留下的后遗症是说话大多是外交辞令。见到浮矢后了解了自己的能力，出于想成为魔女的梦想而加入了 GATE KEEPERS队。　　近卫 薰(近卫かおる) KAORU KONOE CV高野直子　　昭和28年7月31日出生 15～6岁 盾神高校3年级 身高152cm　血型B 静冈県出身　　可以在瞬间把力量、爆发力大副提升的「迫撃之门」。由于超乎常人的体制而使参加奥林匹克的梦想破灭，一直认为不可能的事情即使努力也没有用，因看到浮矢努力的样子而改变想法加入了GATE KEEPERS队。与游戏中讨厌男孩的性格不同，在动画中积极的追浮矢(用她自己的话说是：要赢得只凭力量无法取胜的比赛)，给人一种要制造三角关系的感觉，只是迟钝的男女主人公没意识到。家中还有父亲和5个弟弟。　　凤妃玲 FEN FEI RING (CV西村ちなみ)　　昭和32年3月3日出生 12岁 盾神高校1年级 身高138cm　血型0 中国江苏省出身　　能够控制火炎向敌人放出的「炽热之门」(与游戏不同)。AEGIS中国上海支部所属，由于任务需要而转入了日本方面。性格开朗活泼，喜好是中华料理。虽然日本语还不习惯但学力已经是高中水平，因此被破格转入盾神高校1年级。在别人都喊“GATE OPEN”的时候，却听见凤用中文大叫开门总觉得很有趣^^　　铁恵 MEGUMI KUROGANE (CV爱河里花子)　　昭和27年9月29日出生 15～6岁 盾神高校2年级 身高148cm　血型A #124;京都出身　　能制造抵御攻击的强力防壁的「铁壁之门」。这是个只在动画中出现的角色。对自己充满自信，在别人面前显得傲慢，但也正由于这个原因对于各方面比自己优秀的琉璃子充满敌意，加入了GATE KEEPERS是为了不输给琉璃子。　　Gate Keepers 21 OVA (second season title)

神凪和麻（小野大辅 配音）出生于使用炎术的名门之家，然而却因为缺乏才能而被父亲神凪严马（小山力也 配音）赶出了家门。在一次偶然中，和麻意外遇见了强大的风之精灵王，并与其签订了契约，拥有了风之圣痕，并成为了最强的风术师。　　一晃眼，和麻离开日本已经四年了，当他回到这片称之为故乡的土地之时，他想要拥有的，不过只是平静的生活。某日，和麻遇见了名为神凪绫乃（藤村步 配音）的少女，她是神凪一族宗家的长女，亦是下一任宗主。尽管绫乃个性傲娇又迟钝，但和麻还是感受到了隐藏在她内心深处的善良，遂两人开始一起行动，而命运的齿轮亦就此开始转动。